En la época colonial el poblado fue conocido como San Pedro Caro, desconociéndose si tiene antecedentes prehispánicos. En 1765 era uno de los cuatro pueblos integrantes del curato de Sahuayo (Zahuayo).

En 1919 sus habitantes hicieron una petición de terrenos ejidales y les fueron negados. El municipio se conformó a partir de la segregación de tierras de algunos poblados de los municipios de Sahuayo, Pajacuarán y Vista Hermosa.

En la época en que tenía calidad de tenencia, únicamente figuraba como una pequeña ranchería. El 21 de enero de 1935 se constituyó en Municipio, cambiando el nombre de San Pedro Caro, por el Venustiano Carranza, nominación que actualmente conserva.

San Pedro Caro es un pueblo que ha progresado con la desecación de la laguna de Chapala. Cuando fue creado municipio, pronto llegó a ser parroquia con una extensión mayor a la actual, pues contaba con Cumuatillo, El Fortín y San Gregorio, comunidades que ahora son parroquias.

La iglesia parroquial es de estilo románico y de tres naves, según el proyecto del P. Miguel Serrato. El santo patrono es el apóstol San Pedro. Se recuerda como sus párrocos a los PP. Francisco Del Río, Enrique Sánchez, Melesio Espinoza, Francisco Esquivel, Eliseo Ramírez, José Navarro, Luis Macías, Joaquín, Núñez, Sergio Sánchez, Roberto Torres, entre otros. Actualmente el Pbro. Jesús Mondragón Arreola es párroco del lugar.

Este año, por cuestiones de la pandemia que seguimos viviendo, la celebración a su Santo patrono, no se pudo realizar como años anteriores, sin embargo, la comunidad de San Pedro se preparó para celebrar fiesta de acuerdo a la nueva normalidad.

Los niños y adolescentes que hicieron su primera Comunión y la Confirmación, se prepararon con su catequesis correspondiente, así como las platicas a los papás y padrinos.

Se llevaron acabo los tradicionales rosarios durante el novenario, y el día 29, los ministros de Eucaristía y la Palabra, renuevan su ministerio.

La participación de los gremios es muy importante, ya que ellos se encargan de los arreglos del templo, la pólvora, la música, etc.

En entrevista para Periódico Mensaje, el Pbro. Jesús Mondragón nos compartió lo siguiente: La respuesta de la gente ha sido poco a poco recuperando la confianza, para asistir a las celebraciones, desde luego con todos los cuidados sanitarios, ya que, en varias familias, desgraciadamente, les tocó perder algún ser querido.

Para finalizar, mandó un mensaje a nuestros lectores: No olviden que San Pedro es el príncipe de los apóstoles y en él tenemos un gran modelo de compromiso cristiano, ya que él estuvo dispuesto a todo por Cristo, y Jesús por su parte, aunque lo negó tres veces, le dio nuevamente la autoridad para pastorear sus ovejas. Seamos devotos de San Pedro, que lo invoquemos, pero más que invocarlo lo imitemos en esa entrega generosa a la causa de Cristo Jesús.